福岡のエンジニアカフェでイベントが開催されました
先日エンジニアカフェでお掃除ロボハックのLTをさせていただきました、MEMETANこと息子くん。
以前エンジニアカフェでAIカー（ラズパイ載せたドンキーカー）のお勉強会イベントで使わせていただいていたAIカー用のコースがあるんですけど、「そのコース走らせてみたいなぁー、」なんて言ってましたら、エンジニアカフェのスタッフさんがなんとイベントにしてくださいました・・！
こんなコースをお掃除ロボが走るよ！たぶん！ pic.twitter.com/CiT1g1lloh
— しろいとり子 (@siroitori0413) 2021年3月1日
これまでのお掃除ロボハック
siroitori.hatenablog.com
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自宅で、リビングから息子くんの部屋に向かうように学習して忠実に移動することができるようになっています。しかしAIカーのコースでは、果たしてうまくAI運転できるのでしょうか・・・！
あ、みなさんお気づきになりました？「お掃除ロボ」。
諸事情により商品名の「ル〇バ」は「お掃除ロボ」という呼び方でイベント名になっています（笑）
（ル〇バさんはハックしてくださいといわんばかりに詳細仕様が公開されているというのに、本当はハック認めてないそうで・・・。やりたければ自己責任でやってねということなのでしょうかね。詳細仕様が公開されているのは有難い話です。）
開催当日
準備
開始1時間20分前ころに会場であるエンジニアカフェに到着。今回のイベントに関わるスタッフの方はもう全員来られていました。
到着後すぐにネットに繋いで、MacからJetson NanoにリモートデスクトップもできるようにしてスタンバイOK！操縦するためのXBoxコントローラーはWindowsノートPC経由で繋げられるようにしました。
ネット経由でコントローラーがつながっているのでコントローラーの操作がちょっとラグいときがあるけど、ま、大丈夫そう？
イベント開始
↓ 当日のYouTube配信です。（全2時間23分）
youtu.be
全部見ていただいてもまったく構わないし嬉しいのですが、お掃除ロボの見どころをピックアップして下記文中に時間指定でリンク貼ります。各リンクから頭出し再生できますので、お時間のない方はそちらをどうぞ。
さて！イベント開始時刻になりました！
なのですが、どうにもこうにもネットが切れる・・・。
息子くんリモデが切れまくるので、Jetson Nanoへの通信を急遽SSHに切り替えてました。あとモバイルバッテリーもまだまだ充電残量4分の3ある表示があるものののどうやら電力不足に。
モバイルバッテリーを充電しなおして、やっとこさコントローラーが使えるようになりました。
この時点でもう開始から40分！(;'∀') それまでエンジニアカフェの@yamada3さんがお掃除ロボクイズなどおもしろいお話で時間をつないでくださいました。大感謝です。
デモ走行
コントローラーを使ったデモ走行をしました。エンジニアカフェの@かわしまさんがムービングライトをカッコよくあててくださいました！すごい！
また、現地に見に来てくれた小学生のお子さんが２名いたので、操作体験してもらいました。
↓ デモ走行はこの再生から見られます。（開始から約40分時点）
youtu.be
https://youtu.be/Fsc0bEDwUyc?t=2441
ライトカッコイイ！
AI学習のための走行（手動運転）
AIに教え込ませるための走行です。へたっぴながら私が解説のようなことをしています。息子くんもちょっと喋ってます。
AIに覚えさせるためのカメラ画像（お掃除ロボに載せているUSBカメラから見える風景）を撮影していっていて、それと同時に前に進む・左に曲がる・右に曲がるという運転データを蓄積していってます。
本当は３周くらいするつもりだったようですが、１周半くらいでネットが切れたのと、ある程度画像がたまったことから次のステップにすすめるべく学習走行はそこでやめにしました。
↓ AI学習走行はこの再生から見られます。（開始から約51分時点）
youtu.be
https://youtu.be/Fsc0bEDwUyc?t=3117
AIによる自動走行
このあとの手順としては、学習したデータをGoogleのTeachable Machineに読み込ませて、TensorFlowの学習データを作成します。
Teachable Machineは少し前にはじめて使ってみて使いやすかったので、今回もそれを使ってみた感じです。
↓ 参考まで、少し前に使ったTeachable Machineで手の形の認識をしたもの
そういえば去年末はじめてTeachable Machineつかって作ってみたのをTwitterで投稿してなかった～と思って投稿。Teachable Machineすごいす！ pic.twitter.com/J617jQWlBV
— しろいとり子 (@siroitori0413) 2021年2月24日
Teachable Machineで学習後、学習結果をもとに走行させるプログラム（息子くん作）を起動させます。しかしここもすんなりはいかず、諦めかけようとしたその時・・・ついに・・！
↓ ついにAIによる自動走行！はこの再生から見られます。（開始から約2時間8分時点）
youtu.be
https://youtu.be/Fsc0bEDwUyc?t=7683
いやー、感動のラストシーンでした（自分で言う）
ちゃんと学習できていて、走ってくれました！
↑ ここの最初の角をちゃんと曲がったときは、嬉しかったですねー！
待ち時間が長かっただけに歓声も大きかったです。
YouTubeコメント欄も盛り上がっていた気がします。大人気ブロガーのからあげ先生やTwitterで親しくしてもらっている方からのYouTubeコメント応援もありすごく励みになりました。
動画見ていただいたらわかるのですがパワー不足で結局「電源コードをもってついてまわる」ということをしました。
その姿はまさに犬の散歩ならぬロボの散歩
可愛さが伝わった
先日のブログで自宅でお掃除ロボをAI自動走行させた様子がとても可愛いということを書きました。
とくにAIがコースを判断しかねたときのきょろきょろする様子が可愛いんです！
正確には、「左を向く」判断と「右を向く」判断を交互に繰り返してしまっているだけなのできょろきょろしているという言葉は合わないかもしれません。でも「どうしようどうしよう」ときょろきょろしているようにしか見えない！すごくかわいい！
今回このきょろきょろの様子を皆さんに見てもらうことができて「かわいい」という感想をいただきました。嬉しい。うちの子可愛いんですよー（息子じゃなくてロボのほう）
↓ このあたりできょろきょろしています^^
youtu.be
https://youtu.be/Fsc0bEDwUyc?t=7745
さいごに
当日ご参加された皆様、長い時間おつきあいいただきありがとうございました。
エンジニアカフェの方々に感謝です。エンジニアカフェの鈴谷さんのお話もとてもわかりやすく感心できるやらおもしろいやらで。有難かったです。
みなさんお喋り上手ですごいですね。私は人見知りだし基本アワアワしてしまう性格なのでおしゃべり上手になりたいものです。
またブログを読んでくださってる方もありがとうございます。
これからも楽しいことしたいです。またぜひよろしくお願いします。
