ライントレースマウス
「ライントレースマウス」というのを作りました。地面に書いたラインに沿って動くロボットです。
前回のブログの「初めてのはんだづけチャレンジ福袋」というものに入っていたキットです。
「ライントレースマウス」キットの箱の中の内容は以下が入っていました。
説明書は英語のオリジナルのものとそれが日本語に翻訳されている２つが入っていました。
日本語のほうは図が縮小になっているうえ若干印刷が見づらいところがあり、どちらも参照しながら作る形で進めました。
制作のようす
基板を作る
前回のブログとちょっと被ってしまいますが、まずははんだ付けをしました。説明書を見ながら抵抗やLEDなど小さい部品を間違えないように実装していきます。
老眼に負けないゾ！
基板は２つあり、マイコンの乗った基板（大）と、センサーのついた基板（小）がありました。
組み立て・接続
説明書を見ながらギアを組み立ててモーターを接続していきます。モーターは２つあり左右のタイヤ用のモーターになります。
はんだづけは基板のところで終わりかなと思っていましたが、ここでもはんだづけポイントが出てきました。基板以外につけるこういうのは息子くんはよくやってますが私がやるのは初めてでした。
またひとつできることが新しいことができた！という満足感。いくつになっても新しいことができるようになるのは嬉しいものです。
センサー基板はマウスの頭の部分につけて、マウスの裏側でセンシングできるようになっています。
ここについているセンサーは、「フォトインタラプタ」というものでこのセンサーで黒線を認識するようです。なるほど。
電源スイッチはスライドスイッチでこれも底面から操作できるように取り付けます。
そしていろいろ乗っけて、完成です！
外側のプラスチックのケースは最後にねじ止めするんですが、ちゃんと動くかどうかわからずまた開けることになりそうだったので止めないでおきました。
動作のようす
初走行
ちゃんと動くかな・・・スイッチオン！・・・点いた！
この時点でかなりテンション上がりました。
では早速走らせてみたいと思います。
やったーライントレースロボ完成！
— とり子 (@siroitori0413) 2022年1月24日
しかし動かしてみると片側のタイヤが動いてない🤣ぐるぐる
ビニテの黒線は認識してるような感じ。 pic.twitter.com/1p0s5gHWaY
一発で動いた！のはすごく嬉しかったですが、片方のタイヤが動いていないみたいでぐるぐるぐるぐるしています。
黒線の上に来るとウイーンと言ってランプの状態も変わるのでどうやら黒線の認識はできてるっぽいです。
再チャレンジ
ギアがうまく噛み合ってなかったので調整！そして成功ー✨
— とり子 (@siroitori0413) 2022年1月24日
線から外れたときの「線、どこどこ？」の感じがとてもカワイイ☺ pic.twitter.com/xg6HZ52Hj4
最近本当に思います。ロボってプログラム通りに動いているだけなんですが気持ちがあるように見えてとても可愛いんです。この歳になってロボ愛に目覚めました。
ぐるぐる走行
— とり子 (@siroitori0413) 2022年1月24日
こっち周りは得意だけど、逆回りは苦手 pic.twitter.com/QV7WznKyWM
逆回りは苦手
反時計回りは完璧に動くのですが、逆の時計回りが・・・
苦手な反対周りで動かす動画あげてなかったのであげてみる。
— とり子 (@siroitori0413) 2022年1月28日
何度やっても最後には逆回り（反時計回り）で落ち着くから笑える🤣 pic.twitter.com/S6nCjhDTHP
いつの間にか逆回りに方向転換してるからおもしろいです。
多分、左折は良いけど右折がスムーズにいかないのだと思います。
どうも片側の車輪のギアがずれて空回りすることがあってそのせいだと思います。（でもそれも個性のようで面白かったのであえてそのままにしてます。）
↑ 調査する息子くん。基本的に私が作りましたが、トラブル対応とか好きなので横取りされましたw
ふりかえり
ポイント
ギアの芯の部分（オレンジ色の４本）とギアの配置が重要でした。いいポジションでないと噛み合わなかったり回らなかったりします。
仰天！部品が残っていた！
部品が残っていました。。
マイコンを直で基板にはんだでくっつけてしまっていたのですがどうやらこれを基板につけてからマイコンを差し込まないといけなかった模様です。
動きに影響はないですが現状マイコンを抜き差しすることができませんw
私いままでマイコンを抜き差しするようなシチュエーションが無かったです。マイコンのプログラムを書き込むときは基板にケーブルをつなげて書き込んでいて（M5Stackしかり）、すべてそういうものなんだと思っていました。
息子くんに「そういうふうに設計してある基板はいいけど普通はマイコン部分だけを抜いてArduinoから書き込むんだよ」って教えてもらいました。
えー！そうなのー！
またひとつ勉強になりました。
というわけでいつかこの部分一度外して付け直したいと思います。
プログラム書き換えてみたいですね
このキットのマイコンにはすでに専用のプログラムが書き込みされています。
この中身を書き換えたいなと思ってネットを探しましたがこのプログラムは公開されていませんでした。書き換えられたらもっと楽しいのになと思いました。
